1.1 --- a/das-projekt.tex	Wed Jul 02 09:07:38 2008 +0200
     1.2 +++ b/das-projekt.tex	Wed Jul 02 10:39:44 2008 +0200
     1.3 @@ -38,9 +38,9 @@
     1.4  
     1.5  \begin{figure}[hbt]
     1.6  	\centering
     1.7 -	\label{fig:qs21}
     1.8  	\includegraphics[width=0.6\textwidth]{pics/qs21.jpg}
     1.9  	\caption[QS21 Blade-Server \source{IBM}]{QS21 Blade-Server mit zwei Cell-Prozessoren}
    1.10 +	\label{fig:qs21}
    1.11  \end{figure}
    1.12  
    1.13  
    1.14 @@ -52,18 +52,18 @@
    1.15  
    1.16  \begin{figure}[hbt]
    1.17  	\centering
    1.18 -	\label{fig:cellbe-chip}
    1.19  	\includegraphics[width=0.6\textwidth]{pics/cellbe-chip.png}
    1.20  	\caption[Cell/B.E. Chip \source{IBM ``Introduction to the Cell Broadband Engine''}]{Cell/B.E. Chip}
    1.21 +	\label{fig:cellbe-chip}
    1.22  \end{figure}
    1.23  
    1.24  Bei der Cell/B.E. handelt es sich um eine heterogene Multicore-Architektur. Das bedeutet, dass der Prozessor aus mehreren Kernen besteht, die (im Gegensatz zu den x86-Multicores aber) aus verschiedenen Kerntypen bestehen. Der Cell verfügt über einen PowerPC-Kern (PPE/PPU) und acht sogenannten Synergistic Prozessor Elemente (SPE/SPU). Die PPE ist ein vollwertiger 64-bit PowerPC Kern. Er kann in herkömmlicher Weise verwendet werden, so kann darauf zum Beispiel ein Betriebsystem oder eine beliebige Anwendung laufen. Die SPEs dagegen sind für große Rechenleistung optimiert, Datentransfer-Operationen sind eher langsam.
    1.25  
    1.26  \begin{figure}[hbt]
    1.27  	\centering
    1.28 -	\label{fig:cellbe-structure}
    1.29  	\includegraphics[width=0.8\textwidth]{pics/cellbe-structure.png}
    1.30  	\caption[Die Cell Broadband Engine \source{IBM ``Programming Tutorial''}]{Schematischer Aufbau der Cell/B.E.}
    1.31 +	\label{fig:cellbe-structure}
    1.32  \end{figure}
    1.33  
    1.34  \begin{figure}[hbt]
    1.35 @@ -90,7 +90,7 @@
    1.36  
    1.37  Der Cell ist ein sehr leistungsstarker Prozessor mit einer Maximalleistung von 230 GigaFLOPS\footnote{FLoating point Operations Per Second --- übliches Maß zum Vergleich von Prozessorleistung}.
    1.38  
    1.39 -Er wird momentan vor allem in Sonys \emph{Playstation 3} und IBM Blade-Servern verbaut. Aber auch in Supercomputern, wie dem \emph{IBM Roadrunner}, der am 9. Juni diesen Jahres als erster Rechner ein PetaFLOP erreicht hat, wird er eingesetzt. Zudem plant die IBM ihn künftig in ihre Mainframes zu integrieren.
    1.40 +Er wird momentan vor allem in Sonys \emph{Playstation 3} und IBM Blade-Servern verbaut. Aber auch in Supercomputern, wie dem \emph{IBM Roadrunner}, der am 9. Juni diesen Jahres als erster Rechner ein PetaFLOPS erreicht hat, wird er eingesetzt. Zudem plant die IBM ihn künftig in ihre Mainframes zu integrieren.
    1.41  
    1.42  
    1.43  
    1.44 @@ -100,12 +100,12 @@
    1.45  
    1.46  \begin{figure}[hbt]
    1.47  	\centering
    1.48 -	\label{fig:lynx6}
    1.49  	\includegraphics[width=0.6\textwidth]{pics/lynx6.jpg}
    1.50  	\caption[Lynxmotion Lynx6 Roboterarm \source{http://lynxmotion.com}]{Lynxmotion Lynx6 Roboterarm}
    1.51 +	\label{fig:lynx6}
    1.52  \end{figure}
    1.53  
    1.54 -Sie haben fünf Freiheitsgrade (Basisdrehung, Schulter, Ellenbogen, Handgelenk, Handdrehung) und damit einen weniger als gängige Industrieroboter oder der menschliche Arm. Die Zahl ``6'' in der Modellbezeichnung rührt von einem sechsten Gelenk her, das jedoch nur ein Greifer ist und damit keinen weiteren Freiheitsgrad darstellt.
    1.55 +Sie haben fünf Freiheitsgrade (Basisdrehung, Schulter, Ellenbogen, Handgelenk, Handdrehung) und damit einen weniger als gängige Industrieroboter oder der menschliche Arm. Die Zahl ``6'' in der Modellbezeichnung rührt von einem sechsten Gelenk her, das jedoch nur der Greifer ist und damit keinen weiteren Freiheitsgrad darstellt.
    1.56  
    1.57  Die Bewegung der Gelenke wird von Servomotoren\footnote{Motoren die bestimmte Positionen anfahren und halten können. Häufig im Modellbau eingesetzt.}  (kurz ``Servos'') übernommen.
    1.58  
    1.59 @@ -120,9 +120,9 @@
    1.60  
    1.61  \begin{figure}[hbt]
    1.62  	\centering
    1.63 -	\label{fig:mvbluefox}
    1.64  	\includegraphics[width=6cm]{pics/mvbluefox.png}
    1.65  	\caption[Matrix Vision mvBlueFOX Kamera]{Matrix Vision mvBlueFOX}
    1.66 +	\label{fig:mvbluefox}
    1.67  \end{figure}
    1.68  
    1.69  Zur Bilderkennung verwendeten wir die Open Source Bibliothek \emph{OpenCV}, welche auf den Cell portiert und dafür optimiert ist.
    1.70 @@ -157,7 +157,7 @@
    1.71  
    1.72  \begin{figure}[hbt]
    1.73  	\centering
    1.74 -	\label{fig:showcase}
    1.75  	\includegraphics[width=0.6\textwidth]{pics/showcase-robots.jpg}
    1.76  	\caption[Fertiger Showcase]{Am Ende sah es so aus}
    1.77 +	\label{fig:showcase}
    1.78  \end{figure}

     2.1 --- a/das-unternehmen.tex	Wed Jul 02 09:07:38 2008 +0200
     2.2 +++ b/das-unternehmen.tex	Wed Jul 02 10:39:44 2008 +0200
     2.3 @@ -85,13 +85,13 @@
     2.4  
     2.5  Das Forschungs- und Entwicklungslabor in Böblingen ist eines von weltweit 30 IBM-Entwicklungszentren, und außerhalb Nordamerikas eines der größten.
     2.6  
     2.7 -Gegründet wurde die \emph{IBM Deutschland Research \& Development GmbH}, die das Labor betreibt, 1953. Seitdem ist der Standort Böblingen ein wichtiges Standbein des Entwicklungsnetzwerkes der \ibm. Das Labor befasst sich sowohl mit Software- als auch mit Hardware-Entwicklung.
     2.8 +Gegründet wurde die \emph{IBM Deutschland Entwicklung GmbH}, die das Labor betreibt, 1953. Seitdem ist der Standort Böblingen ein wichtiges Standbein des Entwicklungsnetzwerkes der \ibm. Das Labor befasst sich sowohl mit Software- als auch mit Hardware-Entwicklung.
     2.9  
    2.10  Die Hardwareentwicklung befasst sich unter anderem mit dem \emph{System z}, das der Nachfolger des \emph{S/390} und das Flaggschiff der IBM-Hardware ist. Diese besonders ausfallsicheren Server stellen die unternehmenskritische IT-Infrastruktur vieler großer Unternehmen dar. Das Labor war auch maßgeblich an der Entwicklung des \emph{Cell-Prozessors} beteiligt, der in Kooperation mit Sony und Toshiba realisiert wurde. Mit der weltweiten Verantwortung für die Architektur, das Design und die Implementierung von Linux auf \emph{IBM zSeries} ist das Böblinger Entwicklungszentrum das größte Linux Entwicklungszentrum weltweit.
    2.11  
    2.12 -
    2.13  Bei der Software deckt es drei der fünf IBM-Softwarebereiche ab. Das sind die WebSphere, Tivoli und Information Management. Weitere Kernkompetenzen der Software-Entwicklung sind Spracherkennungstechnologien sowie Produkte und Lösungen für die Bioinformatik-, Automobil- und Finanzbranche.
    2.14  
    2.15 +Im Juli 2008 wurde die \emph{IBM Deutschland Entwicklung GmbH} im Rahmen der \emph{One IBM}-Initiative in \emph{IBM Deutschland Research \& Development GmbH} umbenannt.
    2.16  
    2.17  
    2.18  \section{Die Abteilung}
    2.19 @@ -120,4 +120,4 @@
    2.20  		Firmware-Architektur, -Design und -Entwicklung
    2.21  \end{itemize}
    2.22  
    2.23 -Ich war dem Bereich \emph{Open Systems Hardware} angehörig, wobei unser Projekt an sich sehr unabhängig vom sonstigen ``daily business'' war. Unser Projekt hatte eher eine Sonderstellung.
    2.24 +Ich war dem Bereich \emph{Open Systems Hardware} angehörig, wobei unser Projekt an sich sehr unabhängig vom sonstigen ``daily business'' war. Wir hatten eher eine Sonderstellung.

     3.1 --- a/taetigkeit.tex	Wed Jul 02 09:07:38 2008 +0200
     3.2 +++ b/taetigkeit.tex	Wed Jul 02 10:39:44 2008 +0200
     3.3 @@ -15,9 +15,9 @@
     3.4  
     3.5  \begin{figure}[hbt] %FIXME: where put this picture?
     3.6  	\centering
     3.7 -	\label{fig:robot-terminology}
     3.8  	\includegraphics[width=0.8\textwidth]{pics/lynx6-terminology.png}
     3.9  	\caption[Terminologie des Roboterarms \source{http://lynxmotion.com, bearbeitet}]{Terminologie des Roboterarms}
    3.10 +	\label{fig:robot-terminology}
    3.11  \end{figure}
    3.12  
    3.13  \paragraph{Das Problem}
    3.14 @@ -30,9 +30,9 @@
    3.15  
    3.16  \begin{figure}[hbt]
    3.17  	\centering
    3.18 -	\label{fig:kollisionszone}
    3.19  	\includegraphics[width=0.4\textwidth]{pics/collision-zones.png}
    3.20  	\caption[Kollisionszonen]{Hervorgehobene Kollisionszone bei vier Kollisionspunkt pro Knochen}
    3.21 +	\label{fig:kollisionszone}
    3.22  \end{figure}
    3.23  
    3.24  
    3.25 @@ -58,9 +58,9 @@
    3.26  
    3.27  \begin{figure}[hbt]
    3.28  	\centering
    3.29 -	\label{fig:svg-named}
    3.30  	\includegraphics[width=0.8\textwidth]{pics/svg-named.png}
    3.31  	\caption[Generierte SVG-Grafik]{Die generierte SVG-Grafik mit Beschriftungen}
    3.32 +	\label{fig:svg-named}
    3.33  \end{figure}
    3.34  
    3.35  \paragraph{Animation}
    3.36 @@ -120,9 +120,9 @@
    3.37  
    3.38  \begin{figure}[hbt]
    3.39  	\centering
    3.40 -	\label{fig:captured-area}
    3.41  	\includegraphics[width=0.5\textwidth]{pics/captured-area.png}
    3.42  	\caption[Blickfeld der Kamera]{Von der Kamera aufgenommener Bereich}
    3.43 +	\label{fig:captured-area}
    3.44  \end{figure}
    3.45  
    3.46  \paragraph{Heuristik}
    3.47 @@ -132,9 +132,9 @@
    3.48  
    3.49  \begin{figure}[hbt]
    3.50  	\centering
    3.51 -	\label{fig:101balls}
    3.52  	\includegraphics[width=0.7\textwidth]{pics/101balls.png}
    3.53  	\caption[Trainingsbilder]{Unsere Trainingsbilder}
    3.54 +	\label{fig:101balls}
    3.55  \end{figure}
    3.56  
    3.57  \paragraph{Ergebnis}
    3.58 @@ -154,9 +154,9 @@
    3.59  
    3.60  \begin{figure}[hbt]
    3.61  	\centering
    3.62 -	\label{fig:showcase-stand}
    3.63  	\includegraphics[width=1.0\textwidth]{pics/automatica-showcase-stand.jpg}
    3.64  	\caption[Der Showcase auf der Messe \source{privat}]{Unser Showcase am Stand von Matrix Vision}
    3.65 +	\label{fig:showcase-stand}
    3.66  \end{figure}
    3.67  
    3.68  \begin{figure}[hbt]