1.1 --- a/das-projekt.tex	Mon Jun 16 14:23:32 2008 +0200
     1.2 +++ b/das-projekt.tex	Mon Jun 16 15:48:01 2008 +0200
     1.3 @@ -10,7 +10,7 @@
     1.4  
     1.5  Begonnen wurde das Projekt im April 2007. Seitdem arbeiten Studenten daran.
     1.6  
     1.7 -Der erste Student hatte die Grundlagen gelegt indem er die low-level Kommunikation mit dem Roboter, die Inverse Kinematik\footnote{Berechnung der Gelenkwinkel zum Erreichen eines bestimmten Punktes} und ein erstes Framework für die Programmierung des Cell-Prozessors erstellt hat. Zum Einsatz kamen Lynx6-Roboterarme, die im Abschnitt \ref{robotarme} noch genauer beschrieben werden.
     1.8 +Der erste Student hatte die Grundlagen gelegt indem er die low-level Kommunikation mit dem Roboter, die Inverse Kinematik\footnote{Berechnung der Gelenkwinkel in Roboterarmen zum Erreichen eines bestimmten Punktes} und ein erstes Framework für die Programmierung des Cell-Prozessors erstellt hat. Zum Einsatz kamen Lynx6-Roboterarme, die im Abschnitt \ref{robotarme} noch genauer beschrieben werden.
     1.9  
    1.10  Sein Nachfolger arbeitete während seiner Masterarbeit vor allem an den mathematischen Berechnungen der Inversen Kinematik in allgemeiner Form. Seine Arbeit bezieht sich auf einen Industrie Roboter mit sechs Freiheitsgraden, der leider nicht beschafft werden konnte. Somit simulierte er seine Berechnungen nur.
    1.11  
    1.12 @@ -23,7 +23,7 @@
    1.13  
    1.14  Ziel des Projekts ist es, ein Robotsteuerungs Framework zu erstellen, das auf der Cell/B.E. basiert.
    1.15  
    1.16 -Üblicherweise werden Roboter über DSPs\footnote{Digitale Signalprozessoren} gesteuert. Diese erfordern spezielle Fachkenntnisse in der Programmierung und jeder Roboter wird über einen eigenen DSP gesteuert. Mit Hilfe der Cell-Architektur soll eine Alternative geschaffen werden, die es ermöglicht auf einfache Weise Robotersteuerungen zu entwickeln. Als Werkzeuge sollen die Programmiersprache \emph{C} und das Betriebssystem \emph{GNU/Linux} zum Einsatz kommen, da diese vom Cell unterstützt werden und zudem in der Industrie bekannt sind.
    1.17 +Üblicherweise werden Roboter über Digitale Signalprozessoren (DSPs) gesteuert. Diese erfordern spezielle Fachkenntnisse in der Programmierung und jeder Roboter wird über einen eigenen DSP gesteuert. Mit Hilfe der Cell-Architektur soll eine Alternative geschaffen werden, die es ermöglicht auf einfache Weise Robotersteuerungen zu entwickeln. Als Werkzeuge sollen die Programmiersprache \emph{C} und das Betriebssystem \emph{GNU/Linux} zum Einsatz kommen, da diese vom Cell unterstützt werden und zudem in der Industrie bekannt sind.
    1.18  
    1.19  Die Echtzeitfähigkeit die bisher für DSPs sprach kann mit dem Cell-Prozessor ebenso erreicht werden. Seine hohe Skalierbarkeit und die geringen Latenzen ermöglichen es dann sogar eine Vielzahl von Robotern, eventuell sogar ganze Fertigungsstraßen, mit nur einem Cell zu steuern.
    1.20  
    1.21 @@ -32,7 +32,7 @@
    1.22  
    1.23  \section{Verwendete Technologie}
    1.24  
    1.25 -Unser Entwicklungssystem war ein angepasster IBM \emph{QS21}\footnote{beherbergt zwei Cell-Prozessoren mit je einem Gigabyte Arbeitsspeicher} Cell/B.E. Blade-Server. An diesem waren vier Lynx6-Roboterarme von Lynxmotion\footnote{http://lynxmotion.com} angeschlossen, und außer dem noch eine \emph{mvBlueFOX} Kamera von \emph{Matrix Vision}\footnote{http://matrix-vision.com}. Als Betriebsystem lief ein auf den Cell portiertes \emph{Fedora\ 7}\footnote{http://fedoraproject.org} GNU/Linux.
    1.26 +Unser Entwicklungssystem war ein angepasster IBM \emph{QS21} Cell/B.E. Blade-Server, welcher zwei Cell-Prozessoren mit je einem Gigabyte Arbeitsspeicher beherbergt. An diesem waren vier Lynx6-Roboterarme von Lynxmotion\footnote{Website: http://lynxmotion.com} angeschlossen, und außer dem noch eine \emph{mvBlueFOX} Kamera von \emph{Matrix Vision}\footnote{Website: http://matrix-vision.com}. Als Betriebsystem lief ein auf den Cell portiertes \emph{Fedora\ 7} GNU/Linux.
    1.27  
    1.28  \begin{figure}[hbt]
    1.29  	\centering

     2.1 --- a/das-unternehmen.tex	Mon Jun 16 14:23:32 2008 +0200
     2.2 +++ b/das-unternehmen.tex	Mon Jun 16 15:48:01 2008 +0200
     2.3 @@ -87,8 +87,7 @@
     2.4  
     2.5  Gegründet wurde die \emph{IBM Deutschland Entwicklung GmbH}, die das Labor betreibt, 1953. Seitdem ist der Standort Böblingen ein wichtiges Standbein des Entwicklungsnetzwerkes der \ibm. Das Labor befasst sich sowohl mit Software- als auch mit Hardware-Entwicklung.
     2.6  
     2.7 -Die Hardwareentwicklung befasst sich unter anderem mit dem \emph{System z}\footnote{Nachfolger des \emph{S/390} und das Flaggschiff der IBM-Hardware}, und war maßgeblich an der Entwicklung des \emph{Cell-Prozessors} beteiligt.
     2.8 -Mit der weltweiten Verantwortung für die Architektur, das Design und die Implementierung von Linux auf \emph{IBM zSeries} ist das Böblinger Entwicklungszentrum das größte Linux Entwicklungszentrum weltweit.
     2.9 +Die Hardwareentwicklung befasst sich unter anderem mit dem \emph{System z}, das der Nachfolger des \emph{S/390} und das Flaggschiff der IBM-Hardware ist. Diese besonders ausfallsicheren Server stellen die unternehmenskritische IT-Infrastruktur vieler großer Unternehmen dar. Das Labor war auch maßgeblich an der Entwicklung des \emph{Cell-Prozessors} beteiligt, der in Kooperation mit Sony und Toshiba realisiert wurde. Mit der weltweiten Verantwortung für die Architektur, das Design und die Implementierung von Linux auf \emph{IBM zSeries} ist das Böblinger Entwicklungszentrum das größte Linux Entwicklungszentrum weltweit.
    2.10  
    2.11  
    2.12  Bei der Software deckt es drei der fünf IBM-Softwarebereiche ab. Das sind die WebSphere, Tivoli und Information Management. Weitere Kernkompetenzen der Software-Entwicklung sind Spracherkennungstechnologien sowie Produkte und Lösungen für die Bioinformatik-, Automobil- und Finanzbranche.
    2.13 @@ -121,4 +120,4 @@
    2.14  		Firmware-Architektur, -Design und -Entwicklung
    2.15  \end{itemize}
    2.16  
    2.17 -Ich war dem Bereich \emph{Open Systems Hardware} angehörig, wobei unser Projekt an sich relativ unabhängig vom sonstigen ``daily business'' war.
    2.18 +Ich war dem Bereich \emph{Open Systems Hardware} angehörig, wobei unser Projekt an sich sehr unabhängig vom sonstigen ``daily business'' war. Unser Projekt hatte eher eine Sonderstellung.