--- a/das-projekt.tex	Tue May 27 15:01:10 2008 +0200
+++ b/das-projekt.tex	Thu Jun 12 13:35:57 2008 +0200
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 Ziel des Projekts ist es, ein Robotsteuerungs Framework zu erstellen, das auf der Cell/B.E. basiert.
 
-Üblicherweise werden Roboter momentan über DSPs\footnote{Digitale Signalprozessoren} gesteuert. Diese erfordern spezielle Fachkenntnisse in der Programmierung. Mit Hilfe der Cell-Architektur soll eine Alternative geschaffen werden, die es ermöglicht auf einfache Weise Robotersteuerungen zu entwickeln. Als Werkzeuge sollen die Programmiersprache \emph{C} und das Betriebssystem \emph{GNU/Linux} zum Einsatz kommen, da diese vom Cell unterstützt werden und zudem in der Industrie bekannt sind.
+Üblicherweise werden Roboter über DSPs\footnote{Digitale Signalprozessoren} gesteuert. Diese erfordern spezielle Fachkenntnisse in der Programmierung und jeder Roboter wird über einen eigenen DSP gesteuert. Mit Hilfe der Cell-Architektur soll eine Alternative geschaffen werden, die es ermöglicht auf einfache Weise Robotersteuerungen zu entwickeln. Als Werkzeuge sollen die Programmiersprache \emph{C} und das Betriebssystem \emph{GNU/Linux} zum Einsatz kommen, da diese vom Cell unterstützt werden und zudem in der Industrie bekannt sind.
 
 Die Echtzeitfähigkeit die bisher für DSPs sprach kann mit dem Cell-Prozessor ebenso erreicht werden. Seine hohe Skalierbarkeit und die geringen Latenzen ermöglichen es dann sogar eine Vielzahl von Robotern, eventuell sogar ganze Fertigungsstraßen, mit nur einem Cell zu steuern.
 
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 	\caption{Schematischer Aufbau von PPE und SPE}
 \end{figure}
 
-Üblicherweise übernimmt die PPE die Kontrolle und verteilt die Arbeit auf die einzelnen SPEs die dann unabhängig von einander arbeiten. Die Ergebnisse fließen dann an die PPE zurück.
+Üblicherweise übernimmt die PPE die Kontrolle und verteilt die Arbeit auf die einzelnen SPEs die dann unabhängig von einander arbeiten. Die Ergebnisse fließen anschließend an die PPE zurück.
 
-Zur Kommunikation zwischen den einzelnen Kernen stehen drei verschiedene Kommunikationsarten zur Verfügung, welche alle über den Element Interconnect Bus (EIB) abgewickelt werden.
+Zur Kommunikation zwischen den einzelnen Kernen stehen drei verschiedene Wege zur Verfügung, welche alle über den Element Interconnect Bus (EIB) abgewickelt werden.
 
 \begin{itemize}
 \item \textbf{Mailboxen} Sie sind Hardwareimplementierungen von Nachrichtenwarteschlangen. Jede SPE hat drei davon. Nachrichten haben eine feste Größe von 32 Bit.
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 Der Cell ist ein sehr leistungsstarker Prozessor mit einer Maximalleistung von 230 GigaFLOPS\footnote{FLoating point Operations Per Second --- übliches Maß zum Vergleich von Prozessorleistung}.
 
-Er wird momentan vor allem in Sonys \emph{Playstation 3} und IBM Blade-Servern verbaut. Aber auch für Supercomputer, wie dem \emph{IBM Roadrunner}, der dieses Jahr noch fertig gestellt werden und zum ersten Mal ein PetaFLOP erreichen soll, wird er eingesetzt. Zudem plant die IBM ihn künftig in ihre Mainframes zu integrieren.
+Er wird momentan vor allem in Sonys \emph{Playstation 3} und IBM Blade-Servern verbaut. Aber auch in Supercomputern, wie dem \emph{IBM Roadrunner}, der am 9. Juni diesen Jahres als erster Rechner ein PetaFLOP erreicht hat, wird er eingesetzt. Zudem plant die IBM ihn künftig in ihre Mainframes zu integrieren.