1.1 --- a/das-projekt.tex	Wed Jul 02 09:07:38 2008 +0200
     1.2 +++ b/das-projekt.tex	Wed Jul 02 10:39:44 2008 +0200
     1.3 @@ -38,9 +38,9 @@
     1.4  
     1.5  \begin{figure}[hbt]
     1.6  	\centering
     1.7 -	\label{fig:qs21}
     1.8  	\includegraphics[width=0.6\textwidth]{pics/qs21.jpg}
     1.9  	\caption[QS21 Blade-Server \source{IBM}]{QS21 Blade-Server mit zwei Cell-Prozessoren}
    1.10 +	\label{fig:qs21}
    1.11  \end{figure}
    1.12  
    1.13  
    1.14 @@ -52,18 +52,18 @@
    1.15  
    1.16  \begin{figure}[hbt]
    1.17  	\centering
    1.18 -	\label{fig:cellbe-chip}
    1.19  	\includegraphics[width=0.6\textwidth]{pics/cellbe-chip.png}
    1.20  	\caption[Cell/B.E. Chip \source{IBM ``Introduction to the Cell Broadband Engine''}]{Cell/B.E. Chip}
    1.21 +	\label{fig:cellbe-chip}
    1.22  \end{figure}
    1.23  
    1.24  Bei der Cell/B.E. handelt es sich um eine heterogene Multicore-Architektur. Das bedeutet, dass der Prozessor aus mehreren Kernen besteht, die (im Gegensatz zu den x86-Multicores aber) aus verschiedenen Kerntypen bestehen. Der Cell verfügt über einen PowerPC-Kern (PPE/PPU) und acht sogenannten Synergistic Prozessor Elemente (SPE/SPU). Die PPE ist ein vollwertiger 64-bit PowerPC Kern. Er kann in herkömmlicher Weise verwendet werden, so kann darauf zum Beispiel ein Betriebsystem oder eine beliebige Anwendung laufen. Die SPEs dagegen sind für große Rechenleistung optimiert, Datentransfer-Operationen sind eher langsam.
    1.25  
    1.26  \begin{figure}[hbt]
    1.27  	\centering
    1.28 -	\label{fig:cellbe-structure}
    1.29  	\includegraphics[width=0.8\textwidth]{pics/cellbe-structure.png}
    1.30  	\caption[Die Cell Broadband Engine \source{IBM ``Programming Tutorial''}]{Schematischer Aufbau der Cell/B.E.}
    1.31 +	\label{fig:cellbe-structure}
    1.32  \end{figure}
    1.33  
    1.34  \begin{figure}[hbt]
    1.35 @@ -90,7 +90,7 @@
    1.36  
    1.37  Der Cell ist ein sehr leistungsstarker Prozessor mit einer Maximalleistung von 230 GigaFLOPS\footnote{FLoating point Operations Per Second --- übliches Maß zum Vergleich von Prozessorleistung}.
    1.38  
    1.39 -Er wird momentan vor allem in Sonys \emph{Playstation 3} und IBM Blade-Servern verbaut. Aber auch in Supercomputern, wie dem \emph{IBM Roadrunner}, der am 9. Juni diesen Jahres als erster Rechner ein PetaFLOP erreicht hat, wird er eingesetzt. Zudem plant die IBM ihn künftig in ihre Mainframes zu integrieren.
    1.40 +Er wird momentan vor allem in Sonys \emph{Playstation 3} und IBM Blade-Servern verbaut. Aber auch in Supercomputern, wie dem \emph{IBM Roadrunner}, der am 9. Juni diesen Jahres als erster Rechner ein PetaFLOPS erreicht hat, wird er eingesetzt. Zudem plant die IBM ihn künftig in ihre Mainframes zu integrieren.
    1.41  
    1.42  
    1.43  
    1.44 @@ -100,12 +100,12 @@
    1.45  
    1.46  \begin{figure}[hbt]
    1.47  	\centering
    1.48 -	\label{fig:lynx6}
    1.49  	\includegraphics[width=0.6\textwidth]{pics/lynx6.jpg}
    1.50  	\caption[Lynxmotion Lynx6 Roboterarm \source{http://lynxmotion.com}]{Lynxmotion Lynx6 Roboterarm}
    1.51 +	\label{fig:lynx6}
    1.52  \end{figure}
    1.53  
    1.54 -Sie haben fünf Freiheitsgrade (Basisdrehung, Schulter, Ellenbogen, Handgelenk, Handdrehung) und damit einen weniger als gängige Industrieroboter oder der menschliche Arm. Die Zahl ``6'' in der Modellbezeichnung rührt von einem sechsten Gelenk her, das jedoch nur ein Greifer ist und damit keinen weiteren Freiheitsgrad darstellt.
    1.55 +Sie haben fünf Freiheitsgrade (Basisdrehung, Schulter, Ellenbogen, Handgelenk, Handdrehung) und damit einen weniger als gängige Industrieroboter oder der menschliche Arm. Die Zahl ``6'' in der Modellbezeichnung rührt von einem sechsten Gelenk her, das jedoch nur der Greifer ist und damit keinen weiteren Freiheitsgrad darstellt.
    1.56  
    1.57  Die Bewegung der Gelenke wird von Servomotoren\footnote{Motoren die bestimmte Positionen anfahren und halten können. Häufig im Modellbau eingesetzt.}  (kurz ``Servos'') übernommen.
    1.58  
    1.59 @@ -120,9 +120,9 @@
    1.60  
    1.61  \begin{figure}[hbt]
    1.62  	\centering
    1.63 -	\label{fig:mvbluefox}
    1.64  	\includegraphics[width=6cm]{pics/mvbluefox.png}
    1.65  	\caption[Matrix Vision mvBlueFOX Kamera]{Matrix Vision mvBlueFOX}
    1.66 +	\label{fig:mvbluefox}
    1.67  \end{figure}
    1.68  
    1.69  Zur Bilderkennung verwendeten wir die Open Source Bibliothek \emph{OpenCV}, welche auf den Cell portiert und dafür optimiert ist.
    1.70 @@ -157,7 +157,7 @@
    1.71  
    1.72  \begin{figure}[hbt]
    1.73  	\centering
    1.74 -	\label{fig:showcase}
    1.75  	\includegraphics[width=0.6\textwidth]{pics/showcase-robots.jpg}
    1.76  	\caption[Fertiger Showcase]{Am Ende sah es so aus}
    1.77 +	\label{fig:showcase}
    1.78  \end{figure}