1.1 --- a/das-projekt.tex	Mon Jun 16 14:23:32 2008 +0200
     1.2 +++ b/das-projekt.tex	Mon Jun 16 15:48:01 2008 +0200
     1.3 @@ -10,7 +10,7 @@
     1.4  
     1.5  Begonnen wurde das Projekt im April 2007. Seitdem arbeiten Studenten daran.
     1.6  
     1.7 -Der erste Student hatte die Grundlagen gelegt indem er die low-level Kommunikation mit dem Roboter, die Inverse Kinematik\footnote{Berechnung der Gelenkwinkel zum Erreichen eines bestimmten Punktes} und ein erstes Framework für die Programmierung des Cell-Prozessors erstellt hat. Zum Einsatz kamen Lynx6-Roboterarme, die im Abschnitt \ref{robotarme} noch genauer beschrieben werden.
     1.8 +Der erste Student hatte die Grundlagen gelegt indem er die low-level Kommunikation mit dem Roboter, die Inverse Kinematik\footnote{Berechnung der Gelenkwinkel in Roboterarmen zum Erreichen eines bestimmten Punktes} und ein erstes Framework für die Programmierung des Cell-Prozessors erstellt hat. Zum Einsatz kamen Lynx6-Roboterarme, die im Abschnitt \ref{robotarme} noch genauer beschrieben werden.
     1.9  
    1.10  Sein Nachfolger arbeitete während seiner Masterarbeit vor allem an den mathematischen Berechnungen der Inversen Kinematik in allgemeiner Form. Seine Arbeit bezieht sich auf einen Industrie Roboter mit sechs Freiheitsgraden, der leider nicht beschafft werden konnte. Somit simulierte er seine Berechnungen nur.
    1.11  
    1.12 @@ -23,7 +23,7 @@
    1.13  
    1.14  Ziel des Projekts ist es, ein Robotsteuerungs Framework zu erstellen, das auf der Cell/B.E. basiert.
    1.15  
    1.16 -Üblicherweise werden Roboter über DSPs\footnote{Digitale Signalprozessoren} gesteuert. Diese erfordern spezielle Fachkenntnisse in der Programmierung und jeder Roboter wird über einen eigenen DSP gesteuert. Mit Hilfe der Cell-Architektur soll eine Alternative geschaffen werden, die es ermöglicht auf einfache Weise Robotersteuerungen zu entwickeln. Als Werkzeuge sollen die Programmiersprache \emph{C} und das Betriebssystem \emph{GNU/Linux} zum Einsatz kommen, da diese vom Cell unterstützt werden und zudem in der Industrie bekannt sind.
    1.17 +Üblicherweise werden Roboter über Digitale Signalprozessoren (DSPs) gesteuert. Diese erfordern spezielle Fachkenntnisse in der Programmierung und jeder Roboter wird über einen eigenen DSP gesteuert. Mit Hilfe der Cell-Architektur soll eine Alternative geschaffen werden, die es ermöglicht auf einfache Weise Robotersteuerungen zu entwickeln. Als Werkzeuge sollen die Programmiersprache \emph{C} und das Betriebssystem \emph{GNU/Linux} zum Einsatz kommen, da diese vom Cell unterstützt werden und zudem in der Industrie bekannt sind.
    1.18  
    1.19  Die Echtzeitfähigkeit die bisher für DSPs sprach kann mit dem Cell-Prozessor ebenso erreicht werden. Seine hohe Skalierbarkeit und die geringen Latenzen ermöglichen es dann sogar eine Vielzahl von Robotern, eventuell sogar ganze Fertigungsstraßen, mit nur einem Cell zu steuern.
    1.20  
    1.21 @@ -32,7 +32,7 @@
    1.22  
    1.23  \section{Verwendete Technologie}
    1.24  
    1.25 -Unser Entwicklungssystem war ein angepasster IBM \emph{QS21}\footnote{beherbergt zwei Cell-Prozessoren mit je einem Gigabyte Arbeitsspeicher} Cell/B.E. Blade-Server. An diesem waren vier Lynx6-Roboterarme von Lynxmotion\footnote{http://lynxmotion.com} angeschlossen, und außer dem noch eine \emph{mvBlueFOX} Kamera von \emph{Matrix Vision}\footnote{http://matrix-vision.com}. Als Betriebsystem lief ein auf den Cell portiertes \emph{Fedora\ 7}\footnote{http://fedoraproject.org} GNU/Linux.
    1.26 +Unser Entwicklungssystem war ein angepasster IBM \emph{QS21} Cell/B.E. Blade-Server, welcher zwei Cell-Prozessoren mit je einem Gigabyte Arbeitsspeicher beherbergt. An diesem waren vier Lynx6-Roboterarme von Lynxmotion\footnote{Website: http://lynxmotion.com} angeschlossen, und außer dem noch eine \emph{mvBlueFOX} Kamera von \emph{Matrix Vision}\footnote{Website: http://matrix-vision.com}. Als Betriebsystem lief ein auf den Cell portiertes \emph{Fedora\ 7} GNU/Linux.
    1.27  
    1.28  \begin{figure}[hbt]
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