1.1 --- a/taetigkeit.tex	Tue May 13 10:18:59 2008 +0200
     1.2 +++ b/taetigkeit.tex	Tue May 13 12:06:13 2008 +0200
     1.3 @@ -39,9 +39,27 @@
     1.4  Als Ausgangsdaten habe ich die Positionen und Ausrichtungen der Roboter in der ``Welt'' und die sämtliche Gelenkwinkel. Aus diesen Daten habe ich die Welt-Koordinaten, also Koordinaten bezogen auf das globale Koordinatensystem, aller Gelenke berechnet. Mit den globalen Koordinaten führe ich die Kollisionsberechnung durch, denn diese liegen im gleichen Koordinatensystem und Abstandberechnungen sind somit einfach: $distance = \sqrt{\Delta x^{2} + \Delta y^{2} + \Delta z^{2}}$.
     1.5  
     1.6  
     1.7 +\paragraph{Ergebnis}
     1.8 +Die Kollisionskontrolle stoppt das Program bevor eine tatsächliche Kollision auftritt. Die Performance der Moduls ist tragbar, könnte aber weiter verbessert werden. Die Optimierungen können in zwei Richtungen erfolgen. Zum Ersten könnten die Berechnungen für den Cell optimiert werden und somit eine deutlich höhere Rechenleistung erreicht werden. Zum Zweiten könnte die Zahl der Abstandberechnungen reduziert werden indem man zuerst schaut, ob ein Arm überhaupt in der Nähe eines anderen ist, bevor einzelne Kollisionspunkte angeschaut werden.
     1.9 +
    1.10 +
    1.11 +
    1.12 +
    1.13  
    1.14  \section{Visualisierung}
    1.15  
    1.16 +Im Laufe meiner Arbeiten an der Kollisionskontrolle musste ich mir oft ein Bild von den Stellungen der Roboter machen um die berechneten Werte überprüfen zu können. Ich wollte möglichst unabhängig von den realen Robotern im Labor arbeiten, von denen wir zu dieser Zeit sowieso nur zwei hatten. Anfangs habe ich mir die Winkelstellungen oder die Koordinaten der Gelenke ausgeben lassen und dann unseren defekten Testarm entsprechend eingestellt. So konnte ich mir die Situation einigermaßen vorstellen. Alternativ habe ich zu Stift und Papier gegriffen um mir die Situation zu zeichnen. Dies bedeutete jedoch immer wieder den gleichen Aufwand zu betreiben, nur um die Roboterstellungen visuell vor Augen zu haben.
    1.17 +
    1.18 +Wiederkehrende Aufgaben soll man automatisieren --- das ist bekannt. Ich wollte mir also automatisch Bilder generieren lassen, um die stupide Arbeit auf den Computer zu übertragen. Als geeignetes Grafikformat erschien mir das \emph{Scalable Vector Graphics}-Format, das eine Textdatei in XML ist. Somit konnte ich einfach line- und circle-Befehle vom Programm in eine Textdatei schreiben lassen. Im Vergleich zu den bisherigen Ausgaben der Gelenk-Koordinaten in der Welt, war in erster Linie nur eine andere Schreibweise. SVG-Dateien werden von gängigen Bildbetrachtern und aktuellen Browsern angezeigt.
    1.19 +
    1.20 +\begin{figure}[hbt]
    1.21 +	\centering
    1.22 +	\label{fig:svg-named}
    1.23 +	\includegraphics[width=0.8\textwidth]{pics/svg-named.png}
    1.24 +	\caption{Die generierte SVG-Grafik mit Beschriftungen}
    1.25 +\end{figure}
    1.26 +
    1.27 +
    1.28  
    1.29  \section{Intelligenz-Modul}
    1.30